四足机器人平面全向运动设计方法

摘要

本发明涉及一种机器人运动的设计方法。本发明的四足机器人平面全向运动设计方法，包括如下步骤(A)四足机器人机构数学模型建立；(B)基本步态设计；(C)全向运动设计。本发明方法以如下的四足机器人模型以及其相应的坐标系的基础上设计了一系列至少有三只脚作为支持脚的四足机器人行走的方法，包括直行的爬行步态，围绕某一圆心可以旋转的旋转步态，并且分情况给出了爬行步态和旋转步态之间相互切换的方法，这套行走的方法使得四足机器人可以根据目标方向的变化而灵活、稳定、标准的调整方向，从而能够实现通过交替切换步态在2维平面上的全方向移动。这种方法对于工程机械在复杂的工作地形下稳定的完成预定目标的移动以及很好的适应地形有一定的指导意义。

主权项

一种四足机器人平面全向运动设计方法，其特征在于，包括如下步骤(A)四足机器人机构数学模型建立；(B)基本步态设计；(C)全向运动设计。