带电抢修机器人位置反馈主手系统

摘要

本实用新型涉及一种带电抢修机器人位置反馈主手系统，它采用位置、力伺服双闭环控制方式，控制精度高、实时性好、性能稳定可靠、操作更加方便，满足高压带电机器人作业任务的要求。它包括手持终端、主手控制器以及机械臂控制器；手持终端包括微处理器I，它分别与液晶模块、键盘连接；主手控制器采用微处理器II和微处理器III，微处理器II通过串口与微处理器I连接，通过双口RAM与微处理器III连接，微处理器II还与A/D转换器I、无线模块I相连，A/D转换器I与主手的电位器连接，无线模块I与无线模块II通信，无线模块II与机械臂控制器连接；微处理器III与运动控制器连接，运动控制器与马达驱动器连接，马达驱动器驱动主手的力矩马达。

主权项

一种带电抢修机器人位置反馈主手系统，其特征是，它包括手持终端、主手控制器以及机械臂控制器；手持终端包括微处理器I，它分别与液晶模块、键盘连接；所述主手控制器采用嵌入式微处理器II和微处理器III，所述微处理器II通过串口与微处理器I连接，通过双口RAM与微处理器III连接，微处理器II还与A/D转换器I、无线模块I相连，A/D转换器I与机械臂的主手的电位器连接，无线模块I与无线模块II通信，无线模块II与机械臂控制器连接；微处理器III与运动控制器连接，运动控制器与马达驱动器连接，马达驱动器驱动主手的力矩马达。