自动袜机的伺服电机近似匀加速度控制方法

摘要

本发明涉及自动袜机的伺服电机近似匀加速度控制技术。本技术发明涉及电脑化电子提花织袜机的设备的技术领域，本技术发明立在为新型嵌入式提花袜机实现系统的高效率，稳定可靠运行，实现丰富提花功能，提供技术保障。包括设计的嵌入式袜机系统的双微控制器核心方案，两个核心的分工合作，核心周边的设备及两个核心间的通信方式等，然后着重对伺服电机的加速度控制技术发明进行了验证，阐述，其特征在于所述为一种分段的近似匀加速度控制技术，此发明程序实现容易，计算量小，大大减轻MCU的负担，适合于资源有限的嵌入式设备，同时还具有操作便携，适用性强，可根据系统硬件水平的不同，设置不同层次的计算量的特征，且不会出现算法失效的现象，能安全，可靠的运行，经实际的实验发现，速度基本呈现匀速变化的状况，速度控制效果良好，而且随着D的取值越来越大，减速效果越来越好。

主权项

自动袜机的伺服电机近似匀加速度控制方法，其特征在于自动袜机的微控制器编程实现时可设置两个变量：int n;  float b; 其中b用于保存第d个加速（或减速）时段的记数增量b(d),  n用作计数变量，每个PWM周期结束，寄存器的值更改为N(d)+n*b(d)取整，这里N(d)为在时段开始时的寄存器值，同时n自加1, 如果n到达n(d), 则表明此时段加速或减速过程完程，进入下一时段的加速或减速，b更新为下个时段的值b(d+1),  n从0重新开始计数，达到此段的n(d+1)后，进入n+2段的加速或减速过程，直至加减速到预期的目标值。