视觉定位方法及装置

摘要

一种视觉定位方法及装置，适于定位具有图像感测元件的电子装置。此方法利用粒子滤波器洒布多个粒子至电子装置估计的位置周围的多个位置，然后分别找出各个粒子对应的可视范围内的多个地图特征点，并联集为可视的地图特征点集合。接着，利用图像感测元件提取图像，并分析图像中的多个图像特征点，然后将图像中的图像特征点分别与上述可视的地图特征点集合中的地图特征点进行比对，获得比对结果。最后选择与比对结果最相近的粒子，以该粒子所在位置作为电子装置的位置。

主权项

一种视觉定位方法，适于定位具有一图像感测元件的一电子装置，该方法包括下列步骤：利用一粒子滤波器洒布多个粒子至该电子装置的一估计位置周围的多个位置；分别找出各所述粒子对应的一可视范围内的多个地图特征点，并联集为可视的一地图特征点集合；利用该图像感测元件提取一第一图像，并分析该第一图像中的多个图像特征点；将该第一图像中的图像特征点分别与该地图特征点集合中的地图特征点进行比对，获得一比对结果；以及选择与该比对结果最相近的粒子，而以该粒子所在位置作为该电子装置的位置。