一种基于立体视觉的车辆行驶应急处理装置及方法

摘要

本发明涉及一种基于立体视觉的车辆行驶应急处理装置及方法，包括双目视觉摄像单元、车载总线接口、处理单元、车辆制动控制系统和声光告警电路。其利用双目视觉摄像机获取车辆前方道路图像，采用基于DSP的处理单元，实时快速计算视觉图像，获得三维道路场景，与系统建立的安全行车道路模型进行比较，判断车辆行进方向是否存在障碍或者危险，发现危险时，启动车辆制动控制系统，降低车速，并向驾驶员发出声光告警。同时，处理单元通过车内总线连接车辆传感器，检测车辆状态，当车辆本身发生机械或者电路故障时，启动制动系统，降低车速，发出声光告警。该装置可安装于普通机动车辆，以避免事故发生或减少事故损失，提高行车安全性能。

主权项

一种基于立体视觉的车辆行驶应急处理装置，其特征在于：包括双目视觉摄像单元、车载总线接口电路、中央处理单元、车辆制动控制系统和声光告警电路；其中，所述双目视觉摄像单元用于获取车辆前方道路的两路视觉图像信息，并将其传输到中央处理单元；所述车载总线接口电路用于将车辆内部传感器采集得到的车辆状态信息传输到中央处理单元；所述中央处理单元对所述视觉图像信息进行处理后判断车辆行进方向是否存在障碍物，以及根据车辆状态信息判断车辆是否存在故障；当车辆行进方向存在障碍物或车辆存在故障时，向车辆制动控制系统及声光告警电路发出控制信号；所述车辆制动控制系统用于根据中央处理单元的控制信号，将汽车制动；所述声光告警电路用于接收中央处理单元输出的控制信号，发出声、光告警信息；其中：所述中央处理单元包括数字视频输入接口、DSP中央处理器、存储器、车辆传感器总线接口、车辆制动控制系统接口和告警信息输出接口；其中，所述数字视频输入接口用于将两路视觉图像信息传输至DSP中央处理器；所述DSP中央处理器用于处理所述视觉图像信息，然后与存储器中存储的安全行车道路模型进行比对，计算车辆行进方向是否存在障碍物；所述车辆传感器总线接口用于传输车辆内部传感器采集得到的车辆状态信息；所述DSP中央处理器分别通过车辆制动控制系统接口和告警信息输出接口向车辆制动控制系统和声光告警电路发送控制信号。