一种基于永磁吸附结构的爬壁机器人

摘要

本发明公开了一种基于永磁吸附结构的爬壁机器人，包括机器人本体结构和可抗磁场干扰的控制系统；机器人本体结构包括底盘、可吸附的行走结构、设备负载；可吸附式行走机构包括主动永磁轮、万向辅助永磁轮、直流伺服电机、涡轮蜗杆减速机和齿形带传动机构；永磁轮机构主要包括铝合金带轮、永磁体、轭铁等；控制系统主要包括工业母版、PLC控制器、CCD工业相机等。本发明在智能控制条件下能实现在化工容器、大型船舶船体等钢制壁面上稳定性走和有效检测，具有结构紧凑、重量轻、控制简单等优点。

主权项

一种基于永磁吸附结构的爬壁机器人，机器人本体主要包括底盘、主动永磁轮机构、万向永磁轮机构和可抗干扰的控制系统，所述机器人本体的结构为：直流伺服电机(4)安装在涡轮蜗杆减速机(6)上，通过涡轮蜗杆减速机(6)的输出轴固定在底盘上，同步带轮(1)安装在涡轮蜗杆减速机(6)的输出轴上通过皮带与主动永磁轮(5)连接，主动永磁轮(5)通过轴连接到底盘(2)上，万向永磁轮(3)通过轴分别安装在底盘(2)的前方和后方，控制箱(7)固定在底盘(2)上；环形永磁体(53)安装在主动永磁轮(5)的内部，铝合金同步(51)带安装在主动永磁轮(5)中心，尼龙轴承座(54)固定在两侧的轭铁(52)之间，深沟球轴承(55)的外圈与尼龙轴承座(54)配合，主动永磁轮(5)通过轴固定在底盘(2)上，由同步带轮带动主动永磁轮(5)转动；永磁铁(38)安装在万向永磁轮(3)内，万向永磁轮(3)通过轮轴(39)固定在铝合金支架(37)上，主轴(36)将铝合金支架(37)和底盘(2)连接在一起，压缩弹簧(34)安装在弹簧挡板之间起缓冲作用，主轴(36)由轴承(31)、套筒(32)和轴承座(33)连接到底盘(2)上。