一种具有双向可变刚度的柔性铰链

摘要

本实用新型公开了一种具有双向可变刚度的柔性铰链。本实用新型主要由圆盘和四个柔性支撑单元组成，四个柔性支撑单元沿圆盘的圆周方向均匀分布，构成一个并联机构；每个柔性支撑单元包含支撑板、第一柔性连杆、连接板和第二柔性连杆，支撑板和连接板之间有第一柔性连杆，连接板和圆盘之间有第二柔性连杆；第一柔性连杆和第二柔性连杆上都开有圆弧槽口；支撑板上开有固定孔；圆盘上开有连接孔。本实用新型提高了机器人在应对足部着地冲击时的自我调整能力，使仿人机器人行走时更加平稳、舒适。

主权项

一种具有双向可变刚度的柔性铰链，其特征在于：它主要由圆盘和四个柔性支撑单元组成，四个柔性支撑单元沿圆盘的圆周方向均匀分布，构成一个并联机构；每个柔性支撑单元包含支撑板、第一柔性连杆、连接板和第二柔性连杆，支撑板和连接板之间有第一柔性连杆，连接板和圆盘之间有第二柔性连杆；第一柔性连杆和第二柔性连杆上都开有圆弧槽口；支撑板上开有固定孔；圆盘上开有连接孔。