| 发明名称 | 基于惯性测量仪的在线机器人参数辨识方法 | ||
| 摘要 | 本发明提供了基于惯性测量仪的在线机器人参数辨识方法，包括步骤：（1）机器人运动学建模，将机器人的关节与姿态联系在一起；（2）使用惯性测量仪测量机器人的姿态，并结合四元数算法(FQA)和卡尔曼滤波（KFs）对姿态数据进行估计，从而得到稳定的机器人姿态；（3）利用机器人的姿态辨识机器人参数。本发明通过结合四元数算法(FQA)和卡尔曼滤波（KFs）对姿态数据进行估计，从而得到稳定的机器人姿态，并利用机器人的姿态估计机器人的参数。 | ||
| 申请公布号 | CN103170979A | 申请公布日期 | 2013.06.26 |
| 申请号 | CN201310048565.2 | 申请日期 | 2013.02.06 |
| 申请人 | 华南理工大学 | 发明人 | 张平;杜广龙;卢晓敏 |
| 分类号 | B25J13/08(2006.01)I | 主分类号 | B25J13/08(2006.01)I |
| 代理机构 | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人 | 何淑珍 |
| 主权项 | 基于惯性测量仪的在线机器人参数辨识方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、机器人运动学建模，将机器人的关节与姿态联系在一起；S2、使用惯性测量仪测量机器人的姿态，并结合四元数算法(FQA)和卡尔曼滤波（KFs）对姿态数据进行估计，从而得到稳定的机器人姿态；S3、利用机器人的姿态辨识机器人参数。 | ||
| 地址 | 510640 广东省广州市天河区五山路381号 | ||