一种用于轮毂喷涂线转挂系统的辅助随行稳定装置

摘要

本发明公开了一种用于轮毂喷涂线转挂系统的辅助随行稳定装置，通过夹持机构的夹头夹紧轮毂支具，当轮毂支具被夹紧后，机械手或机器人可以抓取工件（轮毂），当机械手或机器人将工件（轮毂）完全抓取并离开支具后，夹持机构的夹头释放支具，支具带着轮毂继续前进，而同步带反转，迅速将随行机构返回到原点，等待下一个轮毂支具的夹取。夹持机构夹紧轮毂支具之后，在机械手或机器人的整个转挂过程中，能够一直保持支具的稳定，进而保证工件（轮毂）的中心与机械手或机器人的定位中心吻合，保证了抓取的精度。

主权项

一种用于轮毂喷涂线转挂系统的辅助随行稳定装置，其特征在于，包括机架（3），机架（3）上固定有直线导轨（4）和同步带系统（13），直线导轨（4）上设置有滑动工作台（9），滑动工作台（9）连接同步带系统（13），同步带系统（13）连接电机（2），滑动工作台（9）上设置有上摇臂（6）和下摇臂（5），上摇臂（6）固定在齿轮一（11）上，下摇臂（5）固定在齿轮二（12）上，齿轮一（11）和齿轮二（12）相互啮合，齿轮一（11）和齿轮二（12）都安装在滑动工作台（9）上，上摇臂（6）上铰接有上连杆（8），下摇臂（5）上铰接有下连杆（7），上连杆（8）上固定有上夹头（14），下连杆（7）上固定有下夹头（15），上夹头（14）与下夹头（15）相互配合形成夹具，上摇臂（6）的一侧设置有气缸总成（10），气缸总成（10）固定在滑动工作台（9）上，气缸总成（10）的活塞杆连接上摇臂（6）；所述的机架（3）上设置有可编程控制器，以及检测轮毂的位置传感器和速度传感器，位置传感器检测到有轮毂到达上夹头（14）与下夹头（15）之间，则将此信号传送给可编程控制器，可编程控制器根据速度传感器传送来的轮毂的输送速度，发送信号控制电机（2）驱动滑动工作台（9）以相同速度沿直线导轨（4）滑动，并控制上夹头（14）与下夹头（15）夹住轮毂支具，以及控制机械手抓取轮毂，轮毂被抓取之后，可编程控制器控制上夹头（14）与下夹头（15）松开轮毂支具，并控制电机（2）反向驱动滑动工作台（9）回归原位。