具有双目立体视觉的球形机器人

摘要

本发明公开了一种具有双目立体视觉的球形机器人，它包括：视觉相机支撑结构、直线和转弯驱动机构、新型球壳和配重。球壳由三个部分组成为一个整体，左右球壳的球冠被削去形成通孔，而且有一个不会随着球壳发生转动的长轴，便于视觉相机传感器的安装，视觉相机可以通过球壳的通孔伸出球壳，避免了球壳的限制。与此提出了一种运动机构，使其具有转弯灵活的能力。

主权项

一种具有双目立体视觉的球形机器人，它包括球壳、两个视觉相机支撑结构和驱动装置；其特征在于：在球壳内装有矩形主框架，该主框架的两侧与长轴法兰盘通过轴承滚动连接，法兰盘通过螺钉与连接盘固定连接，法兰盘和连接盘之间设有垫片。连接盘与中心球壳固定连接；所述球壳是分体的，与长轴相连的两边球冠被削去，球壳形成通孔；视觉相机支撑结构通过球冠的通孔一端与侧框架固定连接，另一端与视觉相机固定连接；视觉相机伸出到球壳外部，视觉相机与主框架固连；所述驱动机构为一个电机驱动配重绕长轴转动，另一个电机驱动配重绕短轴转动。