工业机器人自动砂光抛光装置

摘要

工业机器人自动砂光抛光装置，涉及一种以工业机器人为核心，由工业机器人、自动变位夹具、抛磨机床、力控制机构组成，该装置可以对复杂外型的零件进行砂光和抛光，特别适合对水龙头、五金、叶片等的加工；方法是安装在工业机器人末端的自动变位夹具对零件进行夹持，根据零件砂光或抛光的不同区域，对工业机器人的位置与姿态进行调整，使砂光或抛光的区域与抛磨机床的砂带接触，并保持一定的接触力，接触力大小由力控制机构控制，当零件的整个表面编程完成后，利用工业机器人再现编程时的动作，对批量相同外型的零件进行砂光或抛光。

主权项

工业机器人自动砂光抛光装置，其特征在于：该自动砂光抛光装置由工业机器人、自动变位夹具、浮动抛磨机床、软件自动力控编程系统、去毛刺砂轮、零件定位机构组成，自动变位夹具安装在工业机器人的末端，用于自动对加工零件进行夹持，自动变位夹具在工业机器人关节空间内对零件的所有外表面进行加工，它采用外部定位块与工业机器人相配合，确定所述夹具的变位角度，变位完成后，利用汽缸和定位销对所述夹具进行锁紧；自动变位夹具由一个T型结构、一个套筒、气管连接头（4.3）、锁紧螺钉、档环组成的气路转换机构，汽缸、螺钉（4.10 ）、外套筒、内套筒、定位销组成的汽缸夹紧机构，螺钉、手指连接板、圆柱型手指指尖组成的手指机构构成；手指连接板（4.16），由螺钉（4.15）将其连接在气手爪（4.14）上；圆柱型手指指尖（4.17），它的上部加工有螺纹，该螺纹可以将该圆柱型手指指尖（4.17）连接在手指连接板（4.16）上；该圆柱型手指指尖上加工有圆柱型台阶（4.17‑1），该台阶可以对抓取的零件进行定位，直径小于圆柱型手指指尖（4.17）直径的部分（4.17‑2）将插入零件的孔中，而具有小锥面的部分（4.17‑3）的小锥面是在抓取零件时迫使零件向上运动，从而使零件定位面与圆柱型台阶（4.17‑1）的圆柱台阶下表面压紧，将零件定位在夹具上，采用该结构设计对零件进行精确定位和抓取；通过所述夹具的自动变位，在浮动抛磨机床上对零件的任意区域进行砂光和抛光；浮动抛磨机床与安装有自动变位夹具的工业机器人相配合，利用浮动抛磨机床上的砂带对所述夹具上夹持的零件进行砂光和抛光，浮动抛磨机床上设计有砂带调偏机构、浮动机构、砂带自动张紧机构、砂带磨损自动补偿机构以及辅助轮自动转换机构；软件自动力控编程系统，涉及零件砂光和抛光时的力精确控制，该软件自动力控编程系统的核心是力控轮，力控轮由轮外廓、电阻应变片梁、电阻应变片、放大电路组成，电阻应变片粘合在电阻应变片梁上，共有四组，当零件与力控轮接触时，通过不同应变片上的电压变化，获得零件与力控轮的接触力大小、零件与力控轮外圆轮廓的接触情况，电阻应变片的电压变化信号放大后，通过工业机器人的模拟输入口输入到工业机器人控制器中，利用工业机器人程序，对零件与力控轮的压力、零件与力控轮的接触情况进行自动调整，达到设计的压力值和正确的接触状态；该力控轮检测零件对砂带的压力、零件与抛磨轮的相互姿态关系，力控轮将力信号参数转换成电信号，通过工业机器人模拟口输入到工业机器人控制器中，控制器根据算法对零件所受的压力和姿态进行调整，达到设定的压力和姿态；去毛刺砂轮去除零件表面的毛刺，它采用浮动结构，利用位置量控制砂轮去除零件表面凸出的毛刺；零件定位机构是表面安装有定位圆柱的托盘，零件上的孔插入托盘上的定位圆柱，从而对零件进行精确定位，自动变位夹具的两个手指插入零件上的安装孔，对零件进行精确的抓取。