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Die Erfindung betrifft einen Kreuzgelenk-Adapter (1) als Verbindungsglied zwischen einer Handhabungseinrichtung einerseits und einer Lastaufnahme, beispielsweise eines Greifers, andererseits, mit wenigstens zwei Zapfengehäusen (2), die über zwei kreuzförmig zueinander angeordnete Gelenkzapfen (5) in zwei Freiheitsgraden schwenkbar miteinander verbunden sind, wobei die Zapfengehäuse (2) jeweils Befestigungsmittel und/oder Befestigungsflächen zur Befestigung an der Handhabungseinrichtung und zur Aufnahme eines Greifers oder dergleichen aufweisen, wobei die Gelenkzapfen (5) jeweils drehbar in den Zapfengehäusen (2) gelagert sind und deren Drehwinkel und damit der Schwenkwinkel der Zapfengehäuse zueinander über Schwenkbegrenzungsanschläge eingeschränkt ist und wobei die Schwenkbegrenzungsanschläge durch federelastische Dämpfungselemente (10) mit einstellbarer Federvorspannung gebildet werden.
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