低空无人飞行器序列图像拼接方法和系统

摘要

低空无人飞行器序列图像拼接方法，包括步骤：序列图像获取与相机畸变校正；特征点提取与图像匹配；图像拼接次序；全局优化拼接，按照所述拼接策路拼接图像，并进行全局平差。低空无人飞行器序列图像拼接系统，包括：特征点提取模块，对所述序列图像提取SURF特征点和HARRIS-AFFINE特征点；图像匹配模块，根据所述特征点计算相邻图像之间的单应矩阵，并去除完全偏航的坏图像；拼接次序生成模块，确定序列图像的拼接次序；图像拼接模块，按照所述拼接次序进行拼接与全局平差。

主权项

低空无人飞行器序列图像拼接方法，其特征在于，包括步骤： 步骤a，相机畸变差校正； 步骤b，无人飞行器序列图像获取； 步骤c，SURF特征点和HARRIS‑AFFINE特征点提取与图像匹配； 步骤d，确定图像的拼接次序； 步骤e，图像拼接，按照所述拼接次序拼接图像； 步骤f，全局优化，整体平差，重新调整单映矩阵； 其中，所述步骤c特征点提取与图像匹配中包括： 步骤c1，特征提取，对序列图像提取SURF特征点和HARRIS‑AFFINE特征点； 步骤c2，图像匹配，根据匹配的特征点对计算相邻图像对之间的单应矩阵； 步骤c3，图像验证，根据概率模型验证匹配结果，去除完全偏航的坏图像； 其中，所述步骤c2图像匹配中包括： 步骤c21，利用马氏距离计算相邻图像间特征点的相似度进行初匹配； 步骤c22，计算相邻图像的重叠区域； 步骤c23，利用RANSAC容错算法加对极几何约束，对相邻图像间特征点进行精确匹配，将所述重叠区域内的特征点划分为内点和外点； 步骤c24，根据精确匹配的所述内点点对计算相邻图像对之间的单应矩阵。