含prrrr和prrpr两种运动副闭环子链的并联机构

摘要

含prrrr和prrpr两种运动副闭环子链的并联机构，包括第一五杆机构闭环子链、第二五杆机构闭环子链以及执行机构子链。第一五杆机构闭环子链可控制第一虎克铰运动，第二五杆机构闭环子链可控制第二虎克铰运动，第一虎克铰、第二虎克铰的运动可实现动平台的空间运动。本实用新型通过两个五杆机构闭环子链来控制两个虎克铰在空间的运动，从而实现动平台在空间的运动，具有结构紧凑控制简单的优点，机构运动惯量小，动力学性能好。

主权项

含prrrr和prrpr两种运动副闭环子链的并联机构，包括第一五杆机构闭环子链、第二五杆机构闭环子链和执行机构子链，其结构和连接方式为：所述第一五杆机构闭环子链由第一滑块、第一连杆、第二连杆、第三连杆及第一立柱连接而成，第一立柱通过第一转动副与机架相连，第一滑块通过第一移动副连接到第一立柱上，第一滑块另一端通过第二转动副与第一连杆连接，第一连杆另一端通过第三转动副与第二连杆连接，第二连杆另一端通过第四转动副与第三连杆连接，第三连杆通过第五转动副连接到第一立柱上，所述五杆机构闭环子链由第二滑块、第四连杆、第一直行杆、第五连杆及第二立柱连接而成，第二立柱通过第六转动副与机架相连，第二滑块通过第二移动副连接到第二立柱上，第二滑块另一端通过第七转动副与第四连杆连接，第四连杆另一端通过第八转动副与第一直行杆连接，第一直行杆另一端通过第三移动副与第五连杆连接，第五连杆另一端通过第九转动副与第二立柱连接，所述执行机构子链由第一虎克铰、第二虎克铰、及动平台连接而成，第一虎克铰通过第三转动副与第一连杆连接，第一虎克铰通过第十转动副与动平台连接，第二虎克铰通过第八转动副与第一直行杆连接，第二虎克铰通过第十一转动副与动平台连接。