无损探伤管道机器人

摘要

本发明公开的无损探伤管道机器人，涉及管道机器人技术领域，该管道机器人能够适用于竖直及弯管环境，且工作性能稳定可靠；包括检测管道内部损伤情况的检测机构、承载检测机构和电源的承载机构、提供行走动力的驱动机构和控制系统，驱动机构和承载机构通过万向联轴器连接，检测机构设置在承载机构的承载中心轴轴端；还包括控制行走方向的导向机构，导向机构置于驱动机构前方，导向机构引导位于驱动机构下部的转向轮进行转向，驱动机构前方设有的转向探测装置将探测到的数字信号反馈至控制系统，控制系统对数字信号处理后分别将控制指令传输至伺服电机驱动器，控制伺服电机驱动驱动轮，弯管环境下，驱动轮转速形成差值，实现差速转向。

主权项

一种无损探伤管道机器人，包括用来检测管道内部损伤情况的检测机构(1)、用来承载检测机构(1)和电源的承载机构(2)、用于提供无损探伤管道机器人行走动力的驱动机构(4)和控制系统(9)，所述驱动机构(4)和承载机构(2)通过万向联轴器(3)连接，检测机构(1)设置在承载机构(2)的承载中心轴(207)轴端；其特征是：还包括控制无损探伤管道机器人行走方向的导向机构(5)，所述导向机构(5)置于驱动机构(4)前方，包括导向伸缩杆(503)和置于导向伸缩杆(503)前端的导向轮(502)，导向伸缩杆(503)上套设导向弹簧(501)，导向伸缩杆(503)后端设置在与驱动机构(4)连接的套筒(505)内，且通过导向伸缩杆(503)上设置的销子(504)在套筒(505)的长圆孔内伸缩滑动；所述导向机构(5)引导位于驱动机构(4)下部的转向轮(4010)进行转向，所述驱动机构(4)前方左右两侧设有转向探测装置(8)，两侧的转向探测装置(8)分别将探测到的数字信号反馈至控制系统(9)，控制系统(9)对数字信号处理后分别将控制指令传输至位于驱动机构(4)左右两侧的伺服电机驱动器，由伺服电机驱动器控制伺服电机(409)驱动位于驱动机构(4)下方左右两侧的驱动轮(406)，弯管环境下，左右两侧的驱动轮(406)转速形成差值，实现差速转向。