一种包含两个对称闭环子链的并联机构

摘要

本实用新型涉及一种包含两个对称闭环子链的并联机构，包括第一五杆机构闭环子链、第二五杆闭环子链以及执行机构子链。第一五杆机构闭环子链可控制第一虎克铰运动，第二五杆机构闭环子链可控制第二虎克铰运动，第一虎克铰、第二虎克铰的运动可实现动平台的空间运动。本实用新型通过两个闭环子链来控制两个虎克铰在空间的运动，从而实现动平台的空间多自由度运动，具有结构紧凑、灵活自由、控制简单的优点，机构运动惯量小，动力学性能好。

主权项

一种包含两个对称闭环子链的并联机构，包括第一五杆机构闭环子链、第二五杆机构闭环子链和执行机构子链，其特征在于：所述第一五杆机构闭环子链由第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆及第一立柱连接而成，第一立柱通过第一转动副与机架相连，第一连杆一端通过第二转动副连接到第一立柱上，第一连杆另一端通过第一移动副与第二连杆连接，第二连杆另一端通过第三转动副与第三连杆连接，第三连杆另一端通过第四转动副与第四连杆连接，第四连杆另一端通过第五转动副与第一立柱连接，所述第二五杆机构闭环子链由第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆及第二立柱连接而成，第二立柱通过第六转动副与机架相连，第五连杆一端通过第七转动副连接到第二立柱上，第五连杆另一端通过第二移动副与第六连杆连接，第六连杆另一端通过第八转动副与第七连杆连接，第七连杆另一端通过第九转动副与第八连杆连接，第八连杆另一端通过第十转动副与第二立柱连接，所述执行机构子链由第一虎克铰、第二虎克铰、及动平台连接而成，第一虎克铰通过第三转动副与第二连杆连接，第一虎克铰通过第十一转动副与动平台连接，第二虎克铰通过第八转动副与第六连杆连接，第二虎克铰通过第十二转动副与动平台连接。