| 摘要 |
Procédé de commande d'un système robotisé (S) pour appliquer un revêtement sur une pièce (Pi), ce système robotisé (S) comportant un bras robotisé (1) articulé et une tête de projection (T) dotée d'une buse projection (3), le procédé comportant la génération d'une commande telle : - que la tête de projection (T) soit déplacée selon une trajectoire (C) autour d'un axe (B) de pièce (Pi); et - que, tout au long de la trajectoire la buse (3) est orientée en direction de la pièce (Pi); et - que sur une première portion (C1) de la trajectoire (C), un premier côté (K1) de la tête soit orienté vers un plan de maintien de la pièce (Pi); et - que sur une deuxième portion (C2) de la trajectoire (C) un second côté (K2) de la tête (T) soit orienté en direction dudit plan (P). |
