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Verfahren zur Ruhelagenbestimmung eines Fahrzeugs, dadurch gekennzeichnet, dass eine Auswertung der von Sensoren abgefragten aktuellen Raddrehzahlen (V1, V2, V3, V4) oder eines jeweils maximalen Wertes unter den vorhandenen Raddrehzahlen durch Vergleich mit einer detektierbaren Geschwindigkeit c des Fahrzeugs eine erste schnelle Annäherung an den Fahrzeug-Stillstand nach der Bedingung max (|V1|, |V2|, |V3|, |V4|, |Vref|) < ceinen Basisschritt bilden, wobei Vref eine aus den Raddrehzahlen als Komponenten errechnete Gesamtgeschwindigkeit ist, und nur in dem Fall, dass im Basisschritt auf einen Stillstand des Fahrzeugs geschlossen werden kann, mindestens eines der aktuell anliegenden Beschleunigungssensor-Signale, welche zu einem Vektor ) zusammengefasst sind und/oder mindestens eines der aktuell anliegenden Drehratensensor-Signale, welche zu einem Vektor ) zusammengefasst sind, bestimmt und von den jeweiligen Sensoren abgefragt werden und die Bedingung [ddt Filt(a→)]≅[ddt Filt(ω→)]≅0in Bezug auf die gefilterten ersten zeitlichen Ableitungen überprüft wird.
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