一种基于NLOS状态检测补偿的移动目标追踪方法

摘要

本发明属于信号处理领域，涉及一种基于NLOS状态检测补偿的移动目标追踪方法，包括：获取室内地图，明确室内环境中每个障碍物的位置；根据接收到的距离信号，进行最小二乘法初步定位，得到移动目标的初步定位位置；将所获得的初步定位位置，到每个固定节点的直达径上是否存在障碍物进行统计；将初步定位位置到固定节点直达径上存在障碍物的情况标记为非视距状态，对该固定节点得到的测距值进行修正；利用粒子滤波器对距离进行预测，利用滤波之后的距离值再通过最小二乘法即得到最终的定位位置。本发明能够提高室内复杂环境下的移动目标定位精度。

主权项

一种基于NLOS状态检测补偿的移动目标追踪方法，包括下列步骤：1)首先获取室内地图，明确室内环境中每个障碍物的位置；2)根据接收到的距离信号，进行最小二乘法初步定位，得到移动目标的初步定位位置；3)将2)中获得的初步定位位置，到每个固定节点的直达径上是否存在障碍物进行统计；4)将初步定位位置到固定节点直达径上存在障碍物的情况标记为非视距状态，对该固定节点得到的测距值进行修正;当初步定位位置到固定节点直达径上不存在障碍物时，则不需要进行修正；5)结合4)中修正过后的距离值以及无需修正的距离值，构成定位所需要的一组定位所需要的距离值，利用粒子滤波器对距离进行预测，将定位所需要的距离值作为当前观测信息对预测值进行修正，利用滤波之后的距离值再通过最小二乘法即得到最终的定位位置。