具有两转一移三自由度的非对称并联机构

摘要

一种具有两转一移三自由度的非对称并联机构，其包括动平台、机架和连接它们的三个并联分支，其中第一分支中的万向铰与机架连接，转动副与动平台连接，万向铰与转动副之间通过转动副连接；第二分支中的万向铰与机架连接，球副与动平台连接，万向铰与球副之间通过转动副连接；第三分支中的转动副与机架连接，万向铰与动平台连接，转动副与万向铰之间通过转动副连接；上述第一分支中连接动平台的转动副轴线平行于第三分支中万向铰的第二转动副轴线；上述第一分支中万向铰的第一转动副轴线平行于第三分支中连接机架的转动副轴线。本发明分支机构简单、输入输出解耦、加工装配简单、控制容易实现，具有良好的应用前景。

主权项

一种具有两转一移三自由度的非对称并联机构，包括机架（1）、动平台（2）以及连接它们的三个分支，其特征在于：第一分支中的万向铰（R11、R12）与机架连接，转动副（R14）与动平台连接，万向铰与转动副之间通过转动副（R13）连接，其中上述两个转动副（R14、R13）轴线与万向铰的第二转动副（R12）轴线相互平行；第二分支中的万向铰（R21、R22）与机架连接，球副（S24）与动平台连接，万向铰与球副之间通过转动副（R23）连接，其中转动副（R23）轴线平行于万向铰的第二转动副（R22）轴线；第三分支中的转动副（R31）与机架连接，万向铰（R33、R34）与动平台连接，转动副与万向铰之间通过转动副（R32）连接，其中上述两个转动副（R31、R32）轴线与万向铰的第一转动副（R33）轴线相互平行；上述第一分支中的转动副（R14）轴线平行于第三分支中万向铰的第二转动副（R34）轴线，上述第一分支中万向铰的第一转动副（R11）轴线平行于第三分支中转动副（R31）轴线。