用于对象姿态估计的方法和设备

摘要

本发明提供用于对象姿态估计的方法和设备，根据输入图像估计对象姿态并存储对象姿态估计：输入包含对象的图像；创建输入图像的二值掩码；从输入图像的二值掩码中提取单线组，表示输入图像中的对象的内、外轮廓中的点；将单线组连接成被表示为双线矩阵的网格；将两个双线矩阵比较以产生一组候选姿态；产生对象姿态估计并存储对象姿态估计。所估计的对象的姿态如下精化：输入处于估计姿态的对象的图像、对象的模型和用于拍摄处于估计姿态的对象的图像的照相机的参数；使用照相机的参数和初始姿态参数将对象的模型投影到对象的虚拟图像中，以获得二值掩码图像和图像深度信息；使用二值掩码图像和图像深度信息将初始姿态参数更新为新的姿态参数。

主权项

一种用于根据输入图像估计对象的姿态并存储对象姿态估计的方法，包括：输入包含对象的图像；创建所输入图像的二值掩码；从所述输入图像的所述二值掩码中提取单线组，每条单线表示所述输入图像中的所述对象的内轮廓和外轮廓中的点；将所述单线组连接成被表示为双线矩阵的网格；将两个双线矩阵进行比较，以产生一组候选姿态；以及产生对象姿态估计，并存储所述对象姿态估计。