车辆转向控制装置和方法

摘要

在自动转轮控制时，转向控制器使用根据自动转轮时的目标转轮角所设置的转向角作为反力为0时的转向角，并且根据反力为0时的转向角与实际转向角之间的偏差来控制转向反力。

主权项

一种车辆转向控制装置，其中，方向盘与用于使转向车轮转动的转轮机构机械分离；所述车辆转向控制装置被配置为进行正常控制，所述正常控制用于基于根据方向盘的实际转向角所设置的第一目标转轮角来控制转向车轮的转轮角；所述车辆转向控制装置被配置为进行自动转轮控制，所述自动转轮控制用于基于根据车辆的行驶状态所设置的第二目标转轮角来控制转向车轮的转轮角；以及其中，所述车辆转向控制装置包括反力控制部，所述反力控制部被配置为：在所述正常控制时，通过将车辆直线行驶时的转向角定义为转向反力等于0时的转向角，来控制要施加至方向盘的转向反力，以及在所述自动转轮控制时，通过将根据所述第二目标转轮角所设置的转向角定义为转向反力等于0时的转向角，来控制转向反力；所述车辆转向控制装置还包括转轮反力检测部，所述转轮反力检测部用于检测作用于转向车轮的转轮反力；所述反力控制部被配置为在所述自动转轮控制时：通过对检测到的转轮反力的变化量进行积分来计算转轮反力变化量积分值，以及将通过将第一值的转向反力与第二值的转向反力相加所得到的转向反力施加至方向盘，其中，根据检测到的转轮反力与计算出的转轮反力变化量积分值之间的差来获得所述第一值的转向反力，以及基于实际转向角与根据所述第二目标转轮角所设置的转向角之间的偏差来获得所述第二值的转向反力。