确定觇标相对于带有至少两台相机的测量仪的坐标

摘要

公开了一种用于确定觇标相对于测量仪的坐标的方法，其中使用在第一相机位置和取向的第一相机捕获第一图像，通过在第一图像中识别至少一个目标点来选择觇标，以及，测量目标点在第一图像中的第一图像坐标。使用在第二相机位置和取向的第二相机捕获第二图像，在第二图像中识别在第一图像中已被识别的所述目标点，测量所述目标点在第二图像中的第二图像坐标。基于第一相机位置和方向、第一图像坐标、第二相机位置和方向、第二图像坐标、以及第一和第二相机校准数据，确定所述觇标相对于该测量仪的旋转中心的觇标坐标。此外，公开了一种用于执行所述方法的测量仪。

主权项

一种用于确定觇标相对于测量仪的坐标的方法，其中所述测量仪包括在第一相机位置和取向的第一相机，以及在第二相机位置和取向的第二相机，该方法包括：使用所述第一相机捕获第一图像；通过在所述第一图像中识别至少一个目标点来选择觇标；测量所述至少一个目标点在所述第一图像中的第一图像坐标；使用所述第二相机捕获第二图像；在所述第二图像中识别在所述第一图像中已被识别的所述至少一个目标点，还包括:沿该第一图像中的觇标的成像射线，选择离第一相机位置的最小距离和最大距离，所述觇标被定位在所述最小距离和最大距离之间；基于所述最大距离、所述最小距离、所述第一相机位置和取向、所述第二相机位置和取向、所述第一图像坐标，以及第一和第二相机校准数据，确定所述第二图像中的核线的一部分，所述至少一个目标点位于所述核线的该部分上；以及沿所述第二图像中的所述核线的该部分，识别在所述第一图像中已被识别的所述至少一个目标点；测量所述至少一个目标点在第二图像中的第二图像坐标；以及基于所述第一相机的位置和取向、所述第一图像坐标、所述第二相机的位置和取向、所述第二图像坐标、以及第一和第二相机的校准数据，确定所述觇标相对于所述测量仪的旋转中心的觇标坐标。