用于动态仪器追踪的具有集成传感器的柔性线缆

摘要

本发明提供一种系统和方法，用于在介入程序期间追踪仪器的功能部分并显示与所述仪器的功能部分相对应的动态成像。所述系统包括：至少一个仪器；用于采集与引导所述仪器相关的解剖图像的系统；线缆，其固定端连接到所述成像系统并且远端连接到所述仪器，所述线缆包括至少一个纵向光纤，所述纵向光纤具有多个光学形状传感器；光学控制台，其探询所述传感器并且探测反射光；以及处理器，其计算每个传感器位置处的局部曲率以确定所述线缆的三维形状，并且利用所述线缆的所述局部曲线和所述线缆的固定端的位置来确定所述仪器相对于所述图像的位置和取向。

主权项

一种在介入程序期间追踪仪器的功能部分并显示与所述仪器的功能部分对应的动态成像的系统，包括：至少一个仪器；用于采集与引导所述仪器相关的解剖图像的系统；线缆，其固定端连接到成像系统，并且其远端连接到所述仪器，所述线缆包括光学形状传感器；光学控制台，其探询所述光学形状传感器；以及处理器，其计算沿所述线缆的不同位置处的局部曲率，使用所确定的局部曲率确定所述线缆的三维形状，并且利用所述线缆的所确定的形状和所述线缆的所述固定端的位置来确定所述仪器相对于所述图像的位置和取向。