电机控制方法及系统

摘要

本发明公开了一种电机控制方法及系统，其中方法包括步骤：判断车辆是否处于弯行状态；当车辆弯行时，计算电机转矩T_i′；根据计算的所述电机转矩，调节电机。本发明在车辆弯行时，通过基于最佳滑移率计算电机转矩，用以实时修正转矩指令，控制电机转动，以控制滑移率达到最佳位置，实现平稳转向。另外，本发明基于滑移率的转向控制，不需要转向传感器，可节省成本。

主权项

1.一种电机控制方法，用于车辆的驱动控制，其特征在于，包括以下步骤：判断车辆是否处于弯行状态；当车辆弯行时，计算电机转矩T_i′：T_i′=f(v,λ_(3-i)i,λ_i)$f(v,{\lambda }_{(3-i)i},{\lambda }_i)=r[(\frac{1}{2}\mathrm{mg}+\frac{\mathrm{mH}{v}^2{\lambda }_{(3-i)i}}{12.96B^3}\sqrt{B^2+b^2{\lambda }_{(3-i)i}^2}){\mu }_i^{*}+\frac{C_D{\mathrm{Av}}^2}{42.3}]/i_0\eta +g\left(\Delta {\lambda }_i\right);$其中，m：车重；B：两个驱动轮的轮距；r：轮胎半径；b:质心到前轮或后轮的长度；v：车速；C_D:风阻系数；A：迎风面积；i₀：总传动比；η为车辆的传动效率；相对滑移率λ_(3-i)i，λ_(3-i)i=λ_3-i-λ_i，i＝1,2，λ_i为i轮的滑移率；μ_i：轮i的附着系数，其中参数C₁、C₂、C₃由实际路面工况而定，μ_i＝μ(λ_i)；轮i的最佳附着系数，大小为函数μ_i＝μ(λ_i)的极大值点；$g\left(\Delta {\lambda }_i\right)=K_p(\Delta {\lambda }_i+\frac{1}{T_i}\underset{0}{\overset{t}{\int }}\Delta {\lambda }_i\mathrm{dt}),$K_p为比例积分调节器的比例系数，T_i为积分时间常数；为轮i的最佳滑移率；根据计算的所述电机转矩，调节电机。