一种应用于服务机器人机械臂上的被动式顺应性阻抗机构

摘要

本实用新型公开了一种应用于服务机器人机械臂上的被动式顺应性阻抗机构，包括挡板、偏凸轮、轴承、支架、滚轴、第一滑块、直线导轨、套设有第一弹簧的第一弹簧导杆、底座、设于底座上的底座滑块、固定盘、套设有第二弹簧的第二弹簧导杆、底座滑槽；偏凸轮通过轴承可转动地安装于支架的支架轴上；滚轴设于第一滑块上；第一滑块设于直线导轨上；挡板和支架固定于底座上；第一弹簧导杆一端固定于挡板上，另一端套设于第一滑块的通孔内；第二弹簧导杆一端固定于底座滑槽的侧壁上，另一端套设于底座滑块的通孔内；挡板上设有第一限位开关；底座滑槽内设有第二限位开关。本实用新型当受到外部冲击时，能够迅速的缓解外部冲击力，保证人不受到外界的伤害。

主权项

一种应用于服务机器人机械臂上的被动式顺应性阻抗机构，其特征在于：包括挡板(1)、偏凸轮(3)、轴承(4)、支架(5)、滚轴(6)、第一滑块(7)、直线导轨(8)、套设有第一弹簧(9)的第一弹簧导杆(10)、底座(11)、设于所述底座(11)上的底座滑块、固定盘(12)、套设有第二弹簧(13)的第二弹簧导杆(16)、底座滑槽；所述偏凸轮(3)通过所述轴承(4)可转动地安装于所述支架(5)的支架轴(501)上；所述滚轴(6)设于所述第一滑块(7)上；所述第一滑块(7)设于所述直线导轨(8)上；所述挡板(1)和支架(5)固定于所述底座(11)上；所述第一弹簧导杆(10)一端固定于所述挡板(1)上，另一端套设于所述第一滑块(7)的通孔内；所述第二弹簧导杆(16)一端固定于底座滑槽的侧壁上，另一端套设于所述底座滑块的通孔内；所述挡板(1)上设有第一限位开关(2)；所述底座滑槽内设有第二限位开关(14)。