使用具有参考坐标的视觉图像定位物体的方法

摘要

提供一种使用从广泛使用的数字成像装置获得的多个视觉图像定位物体的有效算法。本发明提出支持成像装置的缩放和摇摄的平行投影模型。本发明提出的方法定义了用于产生物体位置和参考坐标之间关系的虚拟可视平面。提出的算法中必须的参考点可以是可预估处理中获得的粗略的估计。所述算法通过具有相当低的计算复杂度的迭代方法最小化定位误差。数字成像装置的非线性失真可以在迭代方法中被补偿。

主权项

一种定位物体的方法，该方法包括：通过使用多个传感器投影将定位在物体平面上的物体以及相应于该物体的参考点投影到虚拟可视平面和实际照相机平面上，其中各个平面支持成像装置的缩放和摇摄；估计所述参考点的坐标；指示所述物体的定位和所述参考点的所述坐标之间的关系，其中当所述物体的定位等于所述参考点的定位时，所述参考点的定位被确定为所述物体的定位；以及互相补偿由所述多个传感器投影的物体和所述参考点之间的定位的差值，其中所述多个传感器基于所述多个传感器中的每个传感器的摇摄因数而被选择。