无牵连运动的水下电动反馈云台

摘要

一种无牵连运动的水下电动反馈云台，用于满足水下机器人及水下施工设备上的摄像机照明灯的搭载要求。包括带有电机舱的密封舱体、放置摄像机的托架，所述密封舱体上设有用于电缆通过的水密接插件，还包括置于密封舱体内并伸出密封舱体与托架连接的俯仰机构和回转机构；回转机构的涡轮通过回转套安装在驱动杆上，驱动杆通过可沿螺杆升降的升降架安装在螺杆上，俯仰机构的驱动杆伸出密封舱体的下盖板与托架连接，其上安装的回转套也伸出下盖板，通过连杆和夹套与托架连接，实现俯仰和回转运动。本发明在工作时，主体结构保持静止，只有必要的输出部件相对主体结构运动，避免了电缆等脆弱部件的缠绕干涉问题，提高了设备的可靠性。

主权项

一种无牵连运动的水下电动反馈云台，包括带有电机舱的密封舱体、放置摄像机的托架，所述密封舱体上设有用于电缆通过的水密接插件，其特征在于：还包括置于密封舱体内并伸出密封舱体与托架连接的俯仰机构和回转机构； 所述俯仰机构包括固定盖、螺杆、升降架、驱动杆、支座、第二反馈电位计、第三伞齿轮、第四伞齿轮和第二电机，在第二电机输出轴上安装第四伞齿轮，与其啮合的第三伞齿轮安装于螺杆上，螺杆的一端通过固定盖与上盖板固定，另一端穿过支座连接有第二反馈电位计，升降架一端与驱动杆的一端连接，另一端安装在螺杆上，并与螺杆构成一对螺旋副，沿螺杆上下移动，驱动杆的另一端伸出舱体的下盖板与托架连接；所述回转机构包括置于电机舱的第一电机、第一伞齿轮、第一反馈电位计、第二伞齿轮、蜗杆、直线轴承、涡轮、轴承支座、回转套和夹套，第一伞齿轮安装在第一电机的输出轴上，与其啮合的第二伞齿轮安装在置于轴承支座的蜗杆的一端，第一反馈电位计与第二伞齿轮同轴固定，回转套通过直线轴承套装在俯仰机构的驱动杆上，与蜗杆配合的涡轮安装在回转套上，并分别与回转套和直线轴承连接，所述回转套伸出密封舱的下盖板，其上固定有通过连杆与托架连接的夹套。