| 主权项 |
一种电动机控制装置，由反馈控制系统和模型控制系统构成，所述反馈控制系统，具有：位置传感器，其对电动机的位置进行检测；位置控制器，其根据由所述位置传感器所检测出的位置信息和位置指令来输出速度指令；速度控制器，其根据所述速度指令和从所述位置传感器的输出而得到的速度信息来输出扭矩指令；以及扭矩控制器，其根据所述扭矩指令来控制所述电动机的扭矩，所述速度控制器，包括：低通滤波器，其具有传递函数，该传递函数相当于模型控制系统的取样速度的延迟；积分控制系统，其包括对向所述低通滤波器输入所述速度信息而得到的延迟速度信息与所述速度指令的速度偏差进行积分的速度积分器；比例控制系统，其输出与所述速度指令和所述电动机的速度信息之差成比例的指令；加法部，其将所述积分控制系统的输出和所述比例控制系统的输出进行相加；以及速度比例增益乘法部，其将所述加法部的输出乘以速度比例增益后得到所述扭矩指令，所述模型控制系统，具有：模型位置控制器，其将所述位置控制器进行模型化后输出模型速度指令；模型速度控制器，其将所述速度控制器进行模型化后输出模型扭矩指令；电动机机械模型，其将所述模型扭矩指令作为输入，将所述电动机进行模型化后输出所述电动机的模型速度信息；模型积分器，其将所述模型速度信息进行积分后输出所述电动机的模型位置信息；第一反馈部，其将所述模型位置信息作为向反馈控制系统的模型位置指令反馈给所述模型位置控制器；以及第二反馈部，其将所述模型速度信息作为向反馈控制系统的模型速度指令反馈给所述模型速度控制器，所述模型控制系统，将所述模型扭矩指令与向所述扭矩控制器输入的所述扭矩指令相加，将向所述反馈控制系统的模型位置指令作为所述位置指令提供给所述位置控制器，将向所述反馈控制系统的模型速度指令与向所述速度控制器输入的所述速度指令相加，并且比所述反馈控制系统的取样速度慢。 |
