| 主权项 |
一种基于模块关节的微创外科手术机器人用微器械末端,其特征在于：它包括模块底端部分，在所述的模块底端部分的上方依次设置有模块顶端部分和转动连接轴，所述的模块底端部分和模块顶端部分的顶面上分别开有上部圆弧槽，在所述的模块顶端部分的底面以及所述转动连接轴的底面上分别开有下部圆弧槽，在每个上部和下部圆弧槽的左右两侧的模块底端、顶端部分以及所述转动连接轴上分别设置有其上开有连接孔的左右连接座，每个上部和下部圆弧槽的轴线和位于其两侧的左右连接座上的连接孔的轴线平行偏置设置，下支撑架设置在模块底端部分和模块顶端部分的上、下部圆弧槽之间并且能够与模块底端部分和模块顶端部分的上、下部圆弧槽转动配合，上支撑架设置在模块顶端部分和转动连接轴的上、下部圆弧槽之间并且能够与模块顶端部分和转动连接轴的上、下部圆弧槽转动配合，左右第一连接片一侧的孔分别通过连接轴与所述模块底端部分顶面上的左右连接座上的连接孔转动连接，所述左右第一连接片另一侧的孔分别通过连接轴与所述模块顶端部分底面上的左右连接座上的连接孔转动连接，左右第二连接片一侧的孔分别通过连接轴与所述模块顶端部分顶面上的左右连接座上的连接孔转动连接，所述左右第二连接片另一侧的孔通过连接轴与所述转动连接轴底面上的左右连接座上的连接孔转动连接，所述模块顶端部分、模块底端部分、下支撑架与左右第一连接片组成第一四杆机构的转动模块，所述模块顶端部分、转动连接轴、上支撑架、左右第二连接片组成第二四杆机构的转动模块；第一钢丝绳一端与所述模块顶端部分顶面相连并且所述第一钢丝绳另一端依次通过所述模块底端部分与第一转动驱动装置相连，第二钢丝绳一端与所述转动连接轴相连并且所述第二钢丝绳另一端依次通过模块顶端部分、所述模块底端部分与第一转动驱动装置相连，所述转动连接轴的上部插在转动杆的中心孔内并且与转动杆间隙转动配合，在所述转动连接轴上安装有两个导向轮轴，两个所述的导向轮轴上各自安装有一个导向轮，在所述的转动连接轴上连接有固定结，第三钢丝绳一端与固定结相连并且所述第三钢丝绳另一端通过所述导向轮导向并经过模块底端部分、模块顶端部分与第二转动驱动装置相连,在所述的转动杆上连接有手术工具。 |
