多轴车辆电液伺服转向系统、转向控制方法和多轴车辆

摘要

本发明公开了一种多轴车辆电液伺服转向系统、转向控制方法和具有该转向系统的多轴车辆，该电液伺服转向系统包括：液压转向系统，其包括变量泵、至少安装于在后各转向桥上的转向助力油缸、以及用于控制油路走向和流量调节的伺服比例阀，电子控制系统，其包括与在后各转向桥的伺服比例阀信号连接并形成闭环控制的下位控制器，用于根据第一桥转角和转向模式计算在后各转向桥的目标转角的上位控制器。本发明优选两级控制器的电子控制系统，使伺服比例阀和下位控制器形成一个小闭环，高频响的下位控制器配合伺服比例阀保证了精度，而可编程逻辑控制器进行主要的计算工作并发送给各下位控制器转角指令。本发明结构布置简单、安全可靠、操纵稳定性好。

主权项

一种用于多轴车辆的电液伺服转向系统，所述多轴车辆包括第一桥和在后各转向桥，其特征在于，所述电液伺服转向系统包括：液压转向系统，其包括提供油源的变量泵、安装于所述在后各转向桥和转向桥梯形臂的转向节臂之间的两转向助力油缸、以及在所述变量泵和所述两转向助力油缸之间的主油路上设置的用于控制油路走向和流量调节的伺服比例阀，其中，所述两转向助力油缸中的一油缸的有杆腔和另一油缸无杆腔相连通，当一油缸伸出时，另一油缸回缩，以及电子控制系统，用于根据第一桥的转角信号和转向模式计算出在后各转向桥所需的目标转角，并且向所述在后各转向桥的所述伺服比例阀输出与所述目标转角相对应的指令信号，同时根据所述在后各转向桥反馈的转角信号实时调节所述指令信号。