车载摄像系统及其校准方法和校准程序

摘要

提供一种易于校准摄像部的内部参数和外部参数的车载摄像系统的校准方法。车载摄像系统（1）的校准方法的特征在于：从通过摄像部（307~310）拍摄的图像识别预先设定的具有直线部分的识别对象物，从图像抽取识别对象物的特征点，将该特征点投影于假想球面，基于形成在假想球面（601）的特征点列的形状推算摄像部（307~310）的内部参数，校准推算出的内部参数，并且基于该特征点计算图像的俯瞰视点，基于算出的该俯瞰视点推算摄像部（307~310）的外部参数，校准推算出的该外部参数。

主权项

一种校准方法，其为对车辆周围的环境进行图像识别的车载摄像系统的校准方法，该校准方法的特征在于：对车辆周围进行拍摄，从所拍摄的图像识别预先设定的具有直线部分的识别对象物，从所述图像抽取所述识别对象物的特征点，将所抽取的特征点投影于假想球面，基于形成在该假想球面上的特征点列的形状推算摄像部的内部参数，校准推算出的该内部参数，基于所抽取的特征点计算所述图像的俯瞰视点，基于计算出的该俯瞰视点推算摄像部的外部参数，校准推算出的该外部参数。