四旋翼飞行器容错控制方法

摘要

本发明公开了一种四旋翼飞行器容错控制方法，属于航空飞行器控制领域。该方法首先根据飞行器的数学模型，建立飞行器系统故障情况下的姿态模型，然后根据该姿态模型推出飞行器系统故障估计的自适应律，并建立飞行器执行器失效故障的传递函数，再根据执行器失效故障，提出执行器失效故障估计的自适应律，最后根据系统故障估计和执行器失效故障估计，设计出飞行器姿态系统的容错控制器，从而实现四旋翼飞行器的容错控制。本发明可显著降低四旋翼飞行器坠机的概率，提高飞行器的飞行可靠性和安全性。

主权项

一种四旋翼飞行器容错控制方法，其特征在于包括如下步骤：步骤1：根据飞行器的数学模型，建立飞行器存在系统故障情况下的姿态模型；步骤2：根据步骤1中所述的姿态模型，推出飞行器系统故障估计的自适应律；步骤3：根据步骤1中所述的姿态模型，建立飞行器执行器失效故障的传递函数；步骤4：根据步骤3中所述的传递函数，得出飞行器执行器失效故障估计的自适应律；步骤5：根据步骤1中所述的姿态模型和步骤3中所述的传递函数，建立飞行器的复合故障姿态模型；步骤6：根据步骤5中所述的复合故障姿态模型，设计出飞行器存在系统故障以及飞行器执行器失效故障下的容错控制器，从而实现飞行器的容错控制。