手术器械的联结结构

摘要

公开一种手术器械的联结结构。所述手术器械的联结结构包括外壳；以及设置在所述外壳中的多个圆盘形驱动轮，其中，所述驱动轮沿着穿过所述驱动轮的驱动轴层叠起来，并且由分别对应着所述多个驱动轮而设置的多个致动器来提供驱动能量。通过以堆叠排列设置驱动轮，能够提供轻便紧凑的手术机器人，并且也允许用新的器械自动更换用过的器械。

主权项

一种用于机器人手术的器械，用于与形成在手术机器人的机器人臂上的致动器相结合，从而在所述致动器所提供的驱动能量的作用下进行操作，所述器械包括：外壳，设置在所述机器人臂的形成有所述致动器的区域中；杆，与所述外壳结合并从所述外壳延伸；设置在所述外壳中的多个圆盘形驱动轮；容纳在所述杆内的多条丝线，所述多条丝线中的每条丝线的一端分别缠绕所述圆盘形驱动轮中的一个，并且所述每条丝线通过所述圆盘形驱动轮的转动而被施加张力；以及操作部件，与所述杆的一端结合并且与所述每条丝线的另一端结合，所述操作部件在所述每条丝线所提供的驱动能量的作用下进行操作，其中，所述致动器包括沿着该致动器的轴层叠并转动的多个圆盘形轮子，所述圆盘形驱动轮沿着穿过所述圆盘形驱动轮的圆盘表面的驱动轴层叠起来，并通过滚动接触分别与所述致动器的多个圆盘形轮子接合，从而从所述多个圆盘形轮子提供驱动能量，并且所述外壳的厚度近似等于所述多个圆盘形驱动轮的厚度之和。