| 摘要 |
一种定位载体、估测载体姿态与建地图之系统，包括：一惯性感测元件，测量该载体的一移动状态与一旋转状态；一视觉感测元件，配置于该载体的一表面上以拍摄该载体所在的一室内环境内的至少一环境特征点；以及一控制器，控制该惯性感测元件与该视觉感测元件，接收该惯性感测元件之一感测结果与该视觉感测元件之一感测结果以估测该载体之一姿态资讯、该载体之一位置资讯与一速度资讯，并建构含有该环境特征点的一地图。该控制器根据该惯性感测元件与该视觉感测元件之一之一修正后感测结果而估测，该控制器令该惯性感测元件与该视觉感测元件之另一感测并且据以修正该载体之该姿态资讯、该载体之该位置资讯、该速度资讯与该地图。 |
