周期性静止物体检测装置和周期性静止物体检测方法

摘要

本发明提供周期性静止物体检测装置，从鸟瞰图像的规定区域的图像数据，对在该规定区域中包含的多个小区域的每一个提取立体物体的特征点，计算与鸟瞰图像上的规定区域内的特征点的分布对应的波形数据，根据该波形数据的峰信息是否为规定的阈值以上，判断具有被提取出的特征点的立体物体是否为周期性静止物体候选。

主权项

一种周期性静止物体检测装置，检测移动物体的周围存在的周期性静止物体，其特征在于，包括：摄像装置，被安装在所述移动物体上，能够拍摄所述移动物体的周围；视点变换单元，对由所述摄像装置拍摄的图像进行视点变换处理而生成鸟瞰图像；特征点提取单元，从所述鸟瞰图像的规定区域的图像数据，对在该规定区域中包含的多个小区域的每一个提取立体物体的特征点；波形数据计算单元，计算与由所述特征点提取单元提取出的特征点在所述鸟瞰图像上的规定区域内的分布对应的波形数据；峰信息检测单元，检测所述波形数据的峰信息；周期性静止物体候选检测单元，根据所述峰信息是否为规定的第1阈值以上，判断具有由所述特征点提取单元提取出的特征点的立体物体是否为周期性静止物体候选；以及周期性静止物体判断单元，在通过所述周期性静止物体候选检测单元检测所述周期性静止物体候选，并且在规定的条件下完成了该检测时，判定为该周期性静止物体候选为周期性静止物体。