基于规则图形码复合标签的移动机器人定位系统及方法

摘要

本发明涉及一种基于规则图形码复合标签的移动机器人定位系统及方法，该系统包括规则图形码定位控制器、规则图形码读码器、射频标签读码器以及分布于地面上的规则图形码复合标签，该复合标签由规则图形码标签和RFID标签复合构成；该方法包括：⑴建立图像坐标系、小车坐标系、世界坐标系；⑵计算在小车坐标系下移动机器人小车相对于复合标签的偏离位置和位置角度；⑶计算复合标签相对于世界坐标系的偏离位置和角度；⑷计算移动机器人小车相对于世界坐标系的偏离位置和角度。本发明设计合理，有效地将规则图形码标签和射频标签的特性结合在一起，实现了对移动机器人小车的精确定位功能，提高了定位效率。

主权项

一种基于规则图形码复合标签的移动机器人定位系统，其特征在于：包括安装在移动机器人小车上的规则图形码定位控制器、规则图形码读码器、射频标签读码器以及分布于地面上的规则图形码复合标签,该规则图形码复合标签由通过计算得到其中心点和方向的规则图形码标签和RFID标签复合构成，规则图形码定位控制器与规则图形码读码器、射频标签读码器相连接，用于控制规则图形码读码器和射频标签读码器进行规则图形码图像读取、RFID位置信息采集并实现移动机器人的精确定位功能。