自动引导车分布式自主协同控制系统的控制方法

摘要

一种自动引导车分布式自主协同控制系统及控制方法，属于自动化输送中的无线通信和分布式控制领域。该系统包括应用层、协作层和感知层，应用层，包括车辆控制模块、环境建模模块、任务管理模块、全局监控模块；协作层，包括全系统信息交互和采集的对等通信网络、无线对等通信网络控制单元、分布式路径规划单元和无线收发模块；感知层，包括射频读卡器、编码器、测距传感器等。本发明显著提高了多AGV系统的运算能力、系统容量和运行效率。

主权项

一种自动引导车分布式自主协同控制系统的控制方法，该控制系统包括应用层、协作层和感知层，所述的应用层，包括与人机接口相连的车辆控制模块、环境建模模块、任务管理模块、全局监控模块；所述的协作层，包括全系统信息交互和采集的对等通信网络、无线对等通信网络控制单元、分布式路径规划单元和无线收发模块；所述的感知层，包括射频读卡器、编码器、测距传感器，应用层通过以太网连接协作层中的无线对等网络控制单元，感知层通过CAN总线接入协作层中的分布式路径规划单元，其特征在于，其控制方法包括如下步骤：（1）应用层根据实际需要建立路径的电子地图，配置节点信息和路径权值；（2）应用层把电子地图信息通过以太网传送至协作层网关，由无线对等通信网络控制单元下载至工作车辆；（3）应用层根据实际需要指定某一传送任务的开始、停靠、结束工位，组成任务队列通过以太网传送至协作层网关，由无线对等网络控制单元发布任务，各分布式路径规划单元通过竞争获取各自合适任务； （4）分布式路径规划单元根据获取任务按照相应策略进行分布式路径规划，等待加入协作网络；（5）无线对等通信网络控制单元启动无线协作网络，各就绪节点注册加入协作网络后，发布协作启动命令，各分布式路径规划单元按照规划路径启动运行，按周期进行自主协作，主要完成行进路线上的冲突规避，顺利达到目的地，以此往复。