包括工业机器人和接收来自机器人控制器的动作指令的机器的工业系统

摘要

一种工业系统，包括用于处理或生产产品的机器(1)和工业机器人(2)，其中，机器包括提供机器部件(6)的重复动作序列的至少一个致动器(7)、根据参考值(Ref)控制致动器动作的调整器(8)；工业机器人(2)适于管理机器，诸如从机器移开产品，机器人包括驱动单元和适于生成至驱动单元的控制信号的机器人控制器(4)。机器人控制器包括：存储包括用于机器人和机器部件的动作指令的控制程序的程序存储器(16)；执行用于机器人和机器部件的动作指令的程序执行器(17)；以及动作规划器(18)，适于确定机器人应当如何基于用于机器人的动作指令移动，以及机器部件应当如何基于用于机器部件的动作指令而移动，并基于包括用于机器人的动作指令的控制程序生成至驱动单元的所述控制信号，基于包括用于机器部件的动作指令的控制程序生成至调整器的参考值，所述参考值包括用于所述机器的致动器的位置和/或速度的值。

主权项

一种工业系统，包括用于处理或生产产品的机器(1；30；40；60)和工业机器人(2)，其中，机器包括提供机器部件(6；47，50，52，54；62)的重复动作序列的至少一个致动器(7；31，32；42，43，44，45；64)，以及响应于参考值(Ref1，Ref2)来控制致动器的动作的调整器(8；37)；工业机器人(2)适于管理所述机器，机器人包括驱动单元(20)和机器人控制器(4，39)，该机器人控制器适于生成至驱动单元的控制信号，其特征在于：所述机器人控制器包括：程序存储器(16)，用于存储包括用于机器人的动作指令和用于所述机器部件的动作指令的控制程序；程序执行器(17)，适于执行用于机器人的动作指令和用于机器部件的动作指令；以及动作规划器(18)，适于确定机器人应当如何基于用于机器人的动作指令移动，以及机器部件应当如何基于用于机器部件的动作指令而移动，并基于包括用于机器人的动作指令的控制程序生成至驱动单元的所述控制信号，基于包括用于机器部件的动作指令的控制程序生成至调整器的参考值，所述参考值包括用于所述机器的致动器的位置和/或速度的值。