蜗杆减速器、机器人关节及机器人

摘要

本发明实施例公开了一种蜗杆减速器，其包括相互啮合的蜗杆和蜗轮以及支撑蜗轮的蜗轮轴承，蜗轮包括轮体和与轮体相连接的轮齿部，其中，轮体的内侧具有中空结构，蜗轮轴承设于轮体的外侧并邻近轮齿部设置。本发明实施例还公开了采用上述蜗杆减速器的机器人关节及机器人。本发明实施例提供的蜗杆减速器采用中空结构的轮体且将蜗轮轴承设于轮体的外侧，使得蜗轮重量大大降低，同时降低了蜗轮及整个蜗杆减速器的体积。

主权项

一种蜗杆减速器，包括相互啮合的蜗杆和蜗轮以及支撑蜗轮的蜗轮轴承，所述蜗轮包括轮体和与所述轮体相连接的轮齿部，其特征在于，所述轮体的内侧具有中空结构，所述蜗轮轴承设于所述轮体的外侧并邻近所述轮齿部设置，其中，所述蜗轮还包括连接所述轮体和所述轮齿部的连接部，所述连接部沿所述蜗轮的径向方向延伸设置，所述连接部、所述轮体和所述轮齿部之间形成间隙，所述蜗轮轴承设于所述间隙内；所述蜗杆减速器还包括用于固定所述蜗杆减速器的壳体结构，所述壳体结构包括承力环，所述蜗轮轴承的内圈支撑于所述承力环上，所述蜗轮轴承的外圈支撑于所述蜗轮上，所述壳体结构包括第一壳体、第二壳体以及法兰盘，所述法兰盘设于所述第一壳体上，法兰盘连接到固定架或者连接架上，固定架或者连接架的另一端连接到外部操作台或者机器人主体；所述蜗杆减速器用于机器人关节。