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Verfahren für ein Assistenzsystem eines Fahrzeugs mit mindestens einem Ultraschallsensor, wobei der Ultraschallsensor in Abhängigkeit von mindestens einer Betriebsbedingung Ultraschallsignale aussendet und empfängt, wobei ein Steuergerät aus Signallaufzeiten von reflektierten Ultraschallsignalen Abstände zu Objekten im Umfeld des Fahrzeugs berechnet, wobei das Steuergerät Änderungen von Signallaufzeiten mit abgespeicherten Signallaufzeitänderungen vergleicht, wobei bei einer Übereinstimmung mit mindestens einer abgespeicherten Signallaufzeitänderung mindestens ein Aktor angesteuert wird.
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