一种瓶装液体中可见异物在线视觉检测机器人的剔瓶机构

摘要

本发明公开了一种瓶装液体中可见异物在线视觉检测机器人的剔瓶机构，其特征在于，包括可旋转凸轮、摆杆座、C形长摆杆、C形短摆杆和离合机构；所述的C形长摆杆和C形短摆杆均安装在摆杆座上；C形长摆杆通过一深沟球轴承嵌入到可旋转凸轮的凹槽中，使得可旋转凸轮驱动C形长摆杆随着可旋转凸轮的旋转作周期性摆动；C形短摆杆的自由端处设置有用于剔除瓶体的推板；所述的离合机构包括设置在C形长摆杆上的圆柱销、设置在C形短摆杆上的框架式电磁铁、限位支撑块、钩爪以及离合板。本发明公开的瓶装液体中可见异物在线视觉检测机器人的剔瓶机构能有效实现视觉检测机器人正次品的分离，并显著降低出瓶处挤爆瓶的可能性。

主权项

一种瓶装液体中可见异物在线视觉检测机器人的剔瓶机构，其特征在于，包括可旋转凸轮（1）、摆杆座（17）、C形长摆杆（4）、C形短摆杆（21）和离合机构；所述的C形长摆杆（4）和C形短摆杆（21）均通过轴（16）安装在摆杆座（17）上；C形长摆杆（4）通过一深沟球轴承（2）嵌入到可旋转凸轮（1）的凹槽中，使得可旋转凸轮驱动C形长摆杆随着可旋转凸轮的旋转作周期性摆动；C形短摆杆（21）的自由端处设置有用于剔除瓶体的C形短摆杆推板（39）；所述的离合机构包括设置在C形长摆杆上的圆柱销（9）、设置在C形短摆杆上的框架式电磁铁（18）、限位支撑块（37）、钩爪（5）以及离合板（6）；所述的限位支撑块（37）以及离合板（6）设置在C形短摆杆上靠近圆柱销的一侧，框架式电磁铁（18）设置在C形短摆杆的与离合板相对的一侧；限位支撑块（37）中心设有与圆柱销对应的圆孔；离合板（6）安装在限位支撑块（37）上，离合板（6）与C形长摆杆（4）通过扭簧（28）连接；所述的钩爪（5）的中间位置与C形短摆杆（21）铰接；钩爪（5）的一端通过用于钩爪复位的压缩弹簧（20）与C形短摆杆（21）连接，另一端设有一个用于在框架式电磁铁失电时钩锁住离合板的突起。