| 摘要 |
<p>본 발명은 터닝 롤러의 상부에 올려진 직관 파이프와 플랜지의 안쪽과 바깥쪽의 2곳의 필렛 용접을 하는 자동 용접 방법 및 장치에 관한 것이다. 본 발명은 로봇 기본 구성품인 터치 센서를 활용하여 파이프 원주방향의 진원도, 갭 및 랩 길이 변동을 센싱하고, 용접 중 실시간으로 토치 위치 및 용접 조건을 적응 제어 가능하도록 구성된 파이프 플랜지의 자동 용접 방법 및 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.상기 목적을 달성하기 위해 본 발명은 UMPC, PDA, 노트북, 바코드 판독장치와 같은 무선 단말기를 이용하여 생산 도면에 표시된 바코드 레벨을 스캔하여 자재 정보를 획득하는 작업 정보 자동 입력 단계; 상기 획득된 자재 정보를 이용하여 설계와 연동된 자재 정보 시스템의 배관 설계 데이터베이스에 접속하여 로봇 작업을 위한 특정 정보를 추출하는 배관 정보 추출 단계; 상기 추출된 정보를 기초로 기하학적인 CAD 모델을 생성하고 충돌 회피 및 경로 최적화가 가능한 로봇 작업 프로그램을 생성하는 오프라인 프로그래밍 단계; 상기 기하학적인 CAD 모델과 실제 모델의 불일치를 극복하기 위해 용접 전 원주 방향을 따라 발생하는 진원도, 갭 및 등의 변동을 실측 센싱하고, 센싱한 값의 변동 값에 대해 최적 토치 위치와 최적 용접 조건을 계산 및 저장을 수행하는 부재 형상 센싱 단계; 상기 부재 형상 센싱 단계에 자동 저장된 최적값을 용접 중 실시간으로 로딩하여 최적 토치 위치 및 최적 용접 조건으로 자동 용접 작업 가능하도록 하는 적응 제어 용접 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.</p> |
