印花生产线的网版移送机械手装置

摘要

本发明提供了一种能调节移送距离且能控制角度的网版移送装置，它包括气动机械手机构、基座、三关节机械手及基座止动气缸，基座固定在导轨滑块上，三关节机械手包括大臂、中臂及小臂，所述小臂连接有气动机械手机构，用于抓取网版。本发明采用三关节机械手来调节气动机械手机构的抓取位置，大臂、中臂、小臂都可通过步进电机的精确控制来手动或自动调节；同时，基座在滑块上通过电机调节伸出或收缩。本发明的气动机械手机构通过止动气缸实现快、准、稳的抓取作业，在抓取印花网版时可以通过夹板垫来降低抓取时的碰撞力度减小网版损伤和工作噪音，具有动作快捷、安全的优点。本发明设计巧妙、操作简单，可实现全自动作业，推广应用性强。

主权项

印花生产线的网版移送机械手装置，其特征在于它包括气动机械手机构、基座、滑动连接在基座一端的三关节机械手及连接在基座另一端的基座止动气缸，基座固定在基座止动气缸动作行程的延长线上的直线导轨的导轨滑块上，所述三关节机械手包括大臂、中臂及小臂，所述小臂连接有气动机械手机构，用于抓取网版；所述基座在垂直基座底板上设置有第一旋转轴，第一旋转轴通过基座蜗轮、基座蜗杆及基座步进电机驱动旋转，基座蜗轮、基座蜗杆外设置有基座蜗轮蜗杆传动盒，基座蜗轮固定在基座上并套在第一旋转轴的周向上，基座蜗杆一端具有与基座步进电机的电机齿轮相配合的齿轮，所述大臂为板状，大臂的一端通过螺钉与基座蜗轮蜗杆传动盒固定连接；       所述大臂的另一端在第一旋转轴相对于大臂的另一侧设置有与第一旋转轴轴向相同的第二旋转轴，第二旋转轴通过大臂蜗轮、大臂蜗杆及大臂步进电机驱动旋转，大臂蜗轮、大臂蜗杆外设置有大臂蜗轮蜗杆传动盒，大臂蜗轮固定在大臂上并套在第二旋转轴的周向上，大臂蜗杆一端具有与大臂步进电机的电机齿轮相配合的齿轮，所述中臂的横截面为U形，中臂的一端通过螺钉与大臂蜗轮蜗杆传动盒固定连接；所述中臂的另一端在第二旋转轴相对于中臂的同侧设置有与第二旋转轴轴向相同的第三旋转轴，第三旋转轴通过中臂蜗轮、中臂蜗杆及中臂步进电机驱动旋转，中臂蜗轮、中臂蜗杆外设置有中臂蜗轮蜗杆传动盒，中臂蜗轮固定在中臂上并套在第三旋转轴的周向上，中臂蜗杆一端具有与中臂步进电机的电机齿轮相配合的齿轮，所述小臂由固定在第三旋转轴伸出在中臂两侧外的部分上的与基座底板平行的两侧板组成，所述第三旋转轴穿过中臂与小臂两侧板固定连接；所述小臂下端固定有气动机械手机构。