随着行驶梁水平移送的工件运送用机械手装置

摘要

随着行驶梁水平移送的工件运送用机械手装置，包括水平移送装置、装载机、夹具、升降装置。把升降旋转臂的一端与升降用伺服电机的伺服电机驱动轴连接，另一端与夹住工件的夹具连接，使得当升降用伺服电机驱动旋转时，升降旋转臂随之进行旋转，同时又能将工件移送到所希望的指定高度，进而实现工件的上下升降。本实用新型结构简单、便于安装，从而解决了设备高度受空间限制的问题，并且通过升降装置的驱动进行旋转升降的夹具装置，可在保持垂直状态下进行升降移送，同时又能保持夹具装置的水平状态。

主权项

随着行驶梁水平移送的工件运送用机械手装置，包括水平移送装置（20）、装载机（24）、夹具（40）、升降装置（30），其特征在于，升降装置（30）与装载机（24）固定连接在升降装置安装支架（31）上；安装在升降装置安装支架（31）上的升降用伺服电机（32），其伺服电机驱动轴与升降旋转臂（33）连接，升降旋转臂（33）的另一端与夹具（40）形成关节连接；通过升降用伺服电机（32）的正反转，驱动升降旋转臂（33）可进行上下旋转，进而实现夹具（40）的上下升降移送；升降用伺服电机（32）的正反转，驱动升降旋转臂（33）进行上下旋转时，装载机（24）也随着行驶梁（11）进行水平移送，同时装载机（24）的水平移送量与旋转臂（33）旋转对夹具（40）产生的水平方向上的偏移量一致；从而使得随着升降旋转臂（33）的上下旋转移送而进行的夹具（40）的升降动作，在一定的位置可始终保持垂直的升降移送；采用一端与升降装置安装支架（31）形成关节连接，另一端与夹具（40）形成关节连接的水平维持杆（34），使得夹具（40）始终在水平状态下进行上下升降移送，并且水平维持杆（34）和升降旋转臂（33）具有相同的旋转半径，使升降旋转臂（33）进行灵活的上下旋转运动。