一种用于高速搬运作业的二自由度平动并联机器人机构

摘要

一种用于高速搬运作业的二自由度平动并联机器人机构，由机架（1）、动平台（2）和三条支链组成，第一和第二条支链完全相同，由三个轴线平行的转动副组成，其中与机架（1）直接连接的两个转动副设为主动副，安装驱动电机，其特征在于：所述的第三条支链为从动支链，平行四边形机构约束动平台（2）作平动，第一和第二条支链为从动支链，约束动平台的转动自由度。本发明用一条由平行四边形机构组成的支链约束了动平台的转动自由度，使动平台在另外两条支链的约束下仅可作二自由度平动运动。具有结构简单可靠、制造维护成本低、动平台可承受加速度大、易于控制等优点，特别适合用于仅需二自由度平动的高速搬运作业。

主权项

一种用于高速搬运作业的二自由度平动并联机器人机构，由机架（1）、动平台（2）和三条支链组成，第一和第二条支链完全相同，由三个轴线平行的转动副组成，其中与机架（1）直接连接的两个转动副设为主动副，安装驱动电机，第一和第二条支链布置于机架两侧，并于机架中心对称；连杆Ⅰ、Ⅲ（3、5）和连杆Ⅱ、Ⅳ（4、6）组成连接机架和动平台（2）组成第一和第二条支链；连杆Ⅴ、Ⅵ（7、8）连接机架（1）和动平台（2）形成平行四边形机构，构成第三条支链，其特征在于：所述的第三条支链为从动支链，平行四边形机构约束动平台（2）作平动，第一和第二条支链为从动支链，约束动平台的转动自由度。