抑制手部震颤的助餐机器人

摘要

抑制手部震颤的助餐机器人。目前还没有一种专门为震颤患者用餐时手部震颤的助餐机器人。本实用新型组成包括：机座（1），控制系统（2）安装在机座上，控制系统与操作臂A（28）通过肩关节（5）与操作臂B（29）连接，肩关节与安装有编码器A（3）的伺服电机A（4）连接，操作臂B通过肘关节（8）与操作臂C（30）连接，操作臂C与安装有编码器B（6）的伺服电机B（7）连接，操作臂C通过仰俯关节（10）与操作臂D（31）连接，操作臂D与回转关节（11）连接，回转关节上安装有勺子（12），勺子的勺把上安装有三维力传感器（13），三维力传感器通过RS485通信接口与控制系统连接。本实用新型用于抑制震颤患者用餐时手部的震颤。

主权项

一种抑制手部震颤的助餐机器人，其组成包括：机座，其特征是：控制系统安装在所述的机座上，所述的控制系统与操作臂A通过肩关节与操作臂B连接，所述的肩关节与安装有编码器A的伺服电机A连接，所述的操作臂B通过肘关节与操作臂C连接，所述的操作臂C与安装有编码器B的伺服电机B连接，所述的操作臂C通过仰俯关节与操作臂D连接，所述的操作臂D与回转关节连接，所述的回转关节上安装有勺子，所述的勺子的勺把上安装有三维力传感器，所述的三维力传感器通过RS485通信接口与所述的控制系统连接。