双起升场桥双吊具同步控制系统

摘要

本发明公开了一种双起升场桥双吊具同步控制系统，包括分别控制两个吊具的两个闭环控制器，所述两个闭环控制器之间连接可调节同步补偿的运算单元；每个所述的闭环控制器包括依次顺序连接的可对信号进行类型转换的位移给定单元、可进行数字运算的吊具位置控制器、可对信号进行类型转换的速度给定单元、可进行数字运算的吊具速度控制器、驱动吊具运动的功率驱动单元和吊具起升电机；所述吊具起升电机的输出端和位移给定单元的输入端之间连接吊具位置检测单元；所述吊具起升电机输出端和速度给定部件的输入端之间连接可实时估计吊具速度的吊具速度估计单元。本发明控制系统能够解决双吊具负载不均衡的情况下，双吊具系统的速度同步控制和位置同步控制问题。

主权项

一种双起升场桥双吊具同步控制系统，其特征在于，包括分别控制两个吊具的两个闭环控制器，所述两个闭环控制器之间连接可调节同步的补偿运算单元；每个所述的闭环控制器包括依次顺序连接的可对信号进行类型转换的位移给定单元、可进行数字运算的吊具位置控制器、可对信号进行处理的速度给定单元、可进行数字运算的吊具速度控制器、驱动吊具运动的功率驱动单元和吊具起升电机；所述吊具起升电机的输出端和位移给定部件的输入端之间连接吊具位置检测单元，用来将所述吊具起升电机的输出端产生的吊具位置信息发送至所述位移给定部件以实现对位置的反馈控制；所述吊具起升电机输出端和速度给定部件的输入端之间连接可实时估计吊具速度的吊具速度估计单元，用来根据所述吊具起升电机的输出端产生的吊具位置信息处理得到吊具速度估计值，并将该吊具速度估计值发送至所述速度给定部件以实现对速度的反馈控制；所述的可调节同步状态的补偿运算单元至少包括速度补偿器和位置补偿器中的一种，所述速度补偿器的输入端连接每个闭环控制器中的吊具速度估计单元的输出端，速度补偿器的输出端连接每个闭环控制器中速度给定单元的输入端，使每个闭环控制器的所述吊具速度估计单元产生的吊具速度估计值的一路信号分别发送至所述速度补偿器，由该速度补偿器处理得到的两路吊具速度补偿值与两个闭环控制器分别匹配；在每个闭环控制器中，对应的所述吊具速度补偿值与所述吊具速度估计值的另一路信号，一起分别发送至所述速度给定单元用以实现对速度同步的反馈控制；两个所述闭环控制器的吊具起升电机输出端产生的所述吊具位置信息分别发送至所述位置补偿器，由该位置补偿器处理得到一路位置补偿值后仅反馈给其中第二个闭环控制器中的位移给定单元，实现位置同步的反馈控制，从而使设置了第二个闭环控制器的吊具能够跟随设置了第一个闭环控制器的吊具进行位置调整。