一种骨折伤员救援机器人执行机构

摘要

本发明公开了一种骨折伤员救援机器人执行机构。本发明所述执行机构包括升降机构、滑动担架和两个六自由度操作臂，所述滑动担架分上下两层，下层为保护罩壳，上层为带式传动装置；所述升降机构由与车体固定的车体伸缩连杆、与下层活动担架固定的担架连杆和伸缩杆组成，车体伸缩连杆的一端和担架连杆的一端活动连接，伸缩杆两端分别连接下层活动担架和车体，所述车体伸缩连杆和伸缩杆分别由涡轮蜗杆驱动；所述两个六自由度操作臂对称安装于滑动担架前部，六自由度操作臂为腕臂分离运动解耦结构由六个转动关节组成。本发明所述救援机器人执行机构，充分考虑了人体结构与损伤的特殊性，其操作流程符合人体急救操作规范，且最大程度地降低了操作过程对人体造成的损伤。

主权项

一种骨折伤员救援机器人执行机构，其特征是，所述执行机构包括升降机构、滑动担架和两个六自由度操作臂，所述滑动担架分上下两层，下层为保护罩壳，上层为带式传动装置；所述升降机构由与车体固定的车体伸缩连杆、与下层活动担架固定的担架连杆和伸缩杆组成，车体伸缩连杆的一端和担架连杆的一端活动连接，伸缩杆两端分别连接下层活动担架和车体，所述车体伸缩连杆和伸缩杆分别由涡轮蜗杆驱动；所述两个六自由度操作臂布置安装于滑动担架前部，六自由度操作臂为腕臂分离运动解耦结构由六个转动关节组成，其具有三个平移自由度和三个转动自由度，每个关节分别由伺服电机驱动。