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<p>자이로 센서의 드리프트 감소방법 및 그 시스템이 개시된다. 상기 자이로 센서의 드리프트 감소방법은 드리프트 감소 시스템이 HDR(Heuristic Drift Reduction) 알고리즘에 사용할 파라미터 집합들 각각에 대응되는 확률밀도 함수에 기초하여 파라미터 집합의 값을 선택하는 제1단계, N 개의 트레이닝 데이터 세트와 선택된 상기 파라미터 집합의 값을 이용해 HDR 알고리즘을 적용하는 제2단계, 적용된 결과에 따라 성능지수를 판단하고, 판단된 성능지수에 따라 보상 값을 결정하는 제3단계, 결정된 보상 값에 따라 상기 파라미터 집합들 각각에 대응되는 확률밀도 함수를 업데이트 하고, 업데이트 된 확률밀도 함수에 기초하여 새로운 파라미터 집합의 값을 선택하는 제4단계, 및 선택된 상기 새로운 파라미터 집합의 값을 이용하여 상기 제2단계부터 다시 수행하는 단계를 포함한다.</p> |
